Lúcio Pequeno aparece na história como um dos 22 mestres fundadores do Centro Nacional de Capoeira de Origem Angola, o primeiro centro de capoeira organizado na Bahia. O centro foi estabelecido na década de 1920 na Ladeira de Pedra, na área do Gengibirra, no bairro da Liberdade, em Salvador.
Esta informação vem dos manuscritos de Mestre Noronha (Daniel Coutinho, 1909-1977), uma das mais importantes fontes primárias documentando a capoeira do início do século XX em Salvador. Em seus cadernos manuscritos, completados em 1976 e publicados postumamente em 1993, Noronha listou todos os 22 mestres fundadores do Gengibirra. O nome de Lúcio Pequeno aparece imediatamente após Cândido Pequeno "Argolinha de Ouro", o "campeão da capoeira do Estado da Bahia" que foi o próprio mestre de Noronha a partir de 1917.
Lúcio e Cândido compartilham o sobrenome "Pequeno", mas nenhuma fonte confirma qualquer relação familiar entre eles. No mundo da capoeira de Salvador do início de 1900, os sobrenomes nem sempre eram hereditários - podiam refletir apelidos, características físicas ou nomes adotados. O sobrenome compartilhado pode ser coincidência.
Lúcio Pequeno fez parte da geração fundadora que buscou organizar e legitimar a capoeira angola numa época em que a prática ainda era criminalizada no Brasil. O centro do Gengibirra adotou o verde e amarelo - as cores da bandeira brasileira - como suas cores oficiais, vestiam-nas em suas roupas e estabeleceram regras de combate claras.
Em 1941, após a morte de Amorzinho, os mestres sobreviventes entregaram o centro a Mestre Pastinha. Não há menção de Lúcio Pequeno em conexão com essa transferência de 1941, sugerindo que ele pode ter morrido ou deixado o grupo antes disso. Além de seu nome na lista de Noronha, nada mais se sabe sobre Lúcio Pequeno.